本发明涉及航行器推进技术领域，具体涉及一种集成于航行器壳体的无轴推进系统及其控制方法。包括设置于航行器底部舱体内的无轴辅助推进器、收放装置、第一液压系统、第二液压系统和控制单元，舱体底部设置有用于封闭舱体的舱门本体，控制单元的控制信号输出端分别与第一液压系统、第二液压系统的控制信号输入端电连接，第一液压系统的输出端与收放装置连接，第二液压系统的输出端与舱门本体连接，控制单元用于控制无轴辅助推进器以旋转的方式从舱体中下放或收回，以及控制舱门本体封闭或打开舱体。本系统能实现无轴辅助推进器的自动收放，减小了航行器的航行阻力。