本发明涉及机器人技术领域，更具体地，涉及一种星壤掘进机器人，包括挖掘机构与推移机构，推移机构的包络半径大于或等于所述挖掘机构的包络半径，挖掘机构设于推移机构前端；推移机构可根据井壁大小调整径向尺寸。本发明利用挖掘机构进行挖掘，利用推移机构给挖掘机构提供钻进压力，通过挖掘机构与推移机构相互配合，并且在挖掘过程中通过调整推移机构自身的大小以达到与井壁相适应及相匹配，使在微重力条件下以推移机构与井壁的摩擦力满足挖掘机构钻进所需的压力，及时在深入挖掘的过程中，摩擦力会逐渐增大，但同时可提供的钻进的压力也会随之增大，比单纯依靠外在驱动力满足钻进所需的压力能更节省能源的消耗。