本发明公开了一种应用于自动折弯的实时跟随折弯方法，建立折弯机用户坐标系；基于所建立的折弯机用户坐标系，利用自动折弯实时跟随算法得到折弯深度初始值；再对折弯回弹量、折弯处变薄量进行补偿，得到折弯深度的实际值；基于建立的折弯机用户坐标系，对折弯过程中机器人抓取位置坐标进行转换，实现折弯机用户坐标系与机器人坐标系之间的实时转换；在由机器人实现上下料的自动折弯过程中，根据坐标转换关系实现机器人手爪的实时跟随折弯。该方法能够实现抓取点与机器人坐标的实时精确转换，进而实现自动折弯中机器人手爪的实时跟随折弯。