本公开涉及一种信号输出装置及信号输出控制方法、工程机械，信号输出装置包括：主控制器和从控制器，均具有用于接收输入信号的输入端口，主控制器和从控制器被配置为在输入信号对应于影响安全的安全信号时，同时接收输入信号；第一高边开关，与主控制器的输出端口连接，用于对主控制器的第一输出信号进行诊断，并将诊断结果通过使能检测电路反馈至主控制器，以在第一输出信号异常的情况下使主控制器停止输出信号；和第二高边开关，用于接收主控制器的第一输出信号和从控制器的第二输出信号，在输入信号为安全信号且第一输出信号正常的情况下，比较第一输出信号和第二输出信号是否一致，并在一致的情况下通过输出单元向外部输出信号。