本发明属于导管加工技术领域，提出了一种用于导管压制收料的夹持联动机构，包括六联轴机械臂和安装在六联轴机械臂上的收料系统；收料系统包括安装板和可拆卸连接在安装板上的若干夹持件，若干夹持件呈阵列布置；夹持件包括手指气缸和安装在手指气缸手指部的夹持部，夹持部上设置有弹性部。本发明中，通过六联轴机械臂以带动收料系统翻转、上下、左右运动，一方面可以对不同位置模具内的气门导管进行夹持，提高取料的效率，另一方面可以将收料系统上的气门导管朝向另一个加工设备输送，灵活性高。