本发明实施例提供了一种目标对象的检测方法及装置，上述方法包括：获取动态视觉传感器采集到的第一点云数据集合，以及激光雷达传感器采集的第二点云数据集合，其中，第一点云数据集合和第二点云数据集合是在同一位置上采集到的点云数据集合；根据目标对象在第一点云数据集合中的第一坐标位置，确定目标对象在第二点云数据集合中的第二坐标位置；通过第一点云数据集合和第二坐标位置，确定目标对象的状态。通过本发明，解决了动态目标跟踪准确率低的问题，进而达到了提高动态目标跟踪准确率高的效果。