本发明涉及车辆门槛安装技术领域，公开了一种车辆门槛安装装置及方法，装置包括抓手机构，抓手机构包括主框架、第一驱动机构和第二驱动机构，主框架的左侧滑动设置有左门槛夹持机构，右侧滑动设置有右门槛夹持机构，中部设置有前地板夹持机构，第一驱动机构的输出端与左门槛夹持机构传动连接，第二驱动机构的输出端与右门槛夹持机构传动连接；左抓手对接机构和右抓手对接机构，均包括底座和抓手夹持机构，抓手夹持机构设置有多个夹持部，多个夹持部分别可拆卸地夹持在主框架的左侧或右侧。本发明利用同一个抓手机构完成各个部件的抓取和定位安装，无需对各个部件进行交接转运，从而减少设备使用量，减小运转工序，提高自动生产线的稼动率。