本发明公开了一种漂浮式海上风电机组永磁直驱风电系统变桨距控制方法，包括以下步骤：S1，获取发电机组的输出功率；S2，将发电机组的输出功率与额定功率进行差值运算得到发电机组的功率偏差，计算出一段时间内发电机组的功率偏差率；S3，设计一个双输入、三输出的模糊PID控制模型，将步骤S2中得到的功率偏差和功率偏差率输入模糊PID控制模型，模糊PID控制模型通过神经模糊推理做出相应决策，在线调整PID参数，以满足不同时刻的功率偏差和功率偏差率对PID参数的自整定要求，从而得到桨距角变化目标的最佳调整；S4，重复补偿控制，将基于内模原理的重复控制嵌入模糊PID控制中，形成基于重复补偿的模糊PID控制。