本发明公开了医疗推车的升降控制方法、装置及医疗推车，该方法包括：控制医疗推车的升降机构进行自动校准，并计算升降机构驱动医疗推车时的上升速度与下降速度；获取用户的基本信息，并根据用户的基本信息执行自动升降步骤；自动升降步骤：计算医疗推车的当前高度，并根据用户身高信息和医疗推车的当前高度计算医疗推车需要升降的目标升降距离，基于目标升降距离以及对应的上升速度或下降速度计算目标升降时间，并根据目标升降时间控制升降机构驱动医疗推车进行对应方向上的升降。本发明通过计算得到目标升降时间以控制医疗推车升降机构升降到目标位置，在校准之后无需实时检测升降机构所在位置，低成本实现了根据不同医护人员自动调节高度。