本发明公开了一种齿轮齿条传动的带能量反馈的伺服拉伸垫，包括横梁、滑块、立柱、底座、上模、下模、主驱电机和拉伸垫装置，底座固定在地面上，立柱固定在底座上，横梁装在两立柱顶部，主驱电机装在横梁上，滑块设在横梁下方两立柱间；拉伸垫装置包括顶冠、伺服电机、齿轮齿条、液压缸、位移传感器和压力传感器，伺服电机和液压缸安在底座上，齿轮齿条和顶冠通过缓冲液压缸相连，伺服电机驱动齿轮齿条、带动顶冠上下运动；上模固定在滑块上，下模固定在底座上，主驱电机驱动滑块带着上模上下运动。本发明可避免机械结构的刚性冲击；伺服电机发电，将电能反馈，节省电能；球面副连接保证活塞杆受力均匀，提高传动精度。