本发明公开了一种用于夹持启动杆进行打磨的夹持装置，包括启动杆夹持支撑平台，启动杆夹持支撑平台顶面上滑动连接有横向移动平台，横向移动平台的顶面上滑动连接有纵向移动平台，纵向移动平台上安装有水平旋转驱动装置，水平旋转驱动装置的顶部驱动有能够水平旋转的水平旋转平台。水平旋转平台上间隔固定有夹持侧支架，夹持侧支架上相对设置有与夹持侧支架转动连接的打磨固定座，打磨固定座上用于将待加工启动杆紧固在打磨固定座上的打磨限位固定装置。本发明结构简单，不仅能够分别沿前后左右方向移动，还能够旋转以及侧摆运动，满足对启动杆各部位打磨的运动需求。