本发明涉及机械连接结构的技术领域，具体涉及一种防脱连接结构及其组件，防脱连接结构包括第一连接端、第二连接端和限位环；第一连接端具有凹槽；第二连接端套设在第一连接端上，第二连接端的周向上设有至少两个防脱孔；限位环套设在第二连接端的防脱孔处的周向上，限位环上至少设有一个与防脱孔匹配的限位孔；还包括第一限位件和第二限位件，第一限位件的一端穿过防脱孔与凹槽抵接，第一限位件的另一端位于限位环的内表面内；第二限位件的一端穿过防脱孔与凹槽抵接，第二限位件的另一端位于限位孔内。安装完成后，与第二连接端连接的第一限位件受限位环内表面约束，一直位于第一连接端具有的凹槽内，确保第二连接端与第一连接端不会脱落。