本申请提供一种铁路道岔轨道检测系统和方法，铁路道岔轨道检测系统包括行走单元和检测单元。行走单元用于沿轨道的延伸方向行走于两根轨道上。检测单元包括基体以及设于基体上的处理器、线结构激光传感器、惯性测量单元、相机和电池模组，基体与行走单元连接；处理器同时与线结构激光传感器、惯性测量单元、相机和电池模组电连接；线结构激光传感器用于扫描轨道以获取轨道横断面轮廓数据；相机用于采集承载轨道的轨枕的图像；惯性测量单元用于为线结构激光传感器提供定位定姿状态数据以及提供加速度信息。自动化程度高，效率高，检测数据全面，检测结果准确性高。