本发明公开了一种定子模块化双定子交替极圆筒型永磁直线电机，涉及直线伺服电机技术领域。采用交替极的结构，降低了永磁体的用量，降低了成本；内定子单元和外定子单元错开设置，动子铁芯两侧的环形永磁体和环形磁极错开设置，能有效的降低电机的推力波动，提高电机的电磁性能；内定子和外定子由模块化内定子单元和外定子单元轴向叠加而成，内定子单元和外定子单元均由径向固定设置的“极靴模组、齿部模组、背铁模组”单元组成，同时进一步对极靴模组、齿部模组、背铁模组进行周向模块化处理，能够降低电机定子的涡流损耗，提高电机的效率；内外双定子结构增加了电机的空间利用率，提高了电机的推力密度。