本发明提供塔吊起重臂巡检设备，涉及塔吊起重臂安全检查设备技术领域。该塔吊起重臂巡检设备，包括安装框架和起重臂，所述安装框架的下部固定连接有连接轴。本发明设置了配合轮、动力电机、驱动轮、限位轮、顶部轮、支撑柱、太阳能板、安装板、电池保护壳，动力轮与配合轮相互配合，对整体左右方向进行限制，顶部轮与限位轮相互配合，对整体上下方向进行限制，保证整体移动的稳定，不容易受到环境的影响，增加使用的安全性，同时提高检查的效率，太阳能板可以将太阳能转化为电能储存起来，节省检查需要的能源，电池保护壳可以对电池进行保护，避免异物损坏电池，延长电池的寿命，增加使用的安全性。