一种水下机器人的推力分配器及推力分配方法
公开
摘要
本发明公开了一种水下机器人的推力分配器及推力分配方法，涉及水下技术领域，该方法分别对水平纵向期望力、水平横向期望力和转艏力矩在各个水平推进器上进行单自由度力或力矩分配得到三个初始推力，然后利用三个待求系数对三个初始推力进行加权的水平推力合成，然后基于水下机器人当前作业任务对各个自由度的运动需求对应的指示各个待求系数取得更大取值的期望优先级的目标函数，在推进器的推力范围所确定的约束条件下求解得到各个推进器的指令推力值；该方法从水下机器人作业任务需求考虑来进行推力分配，通过适当牺牲某些自由度上的控制性能以优先保证关键自由度上的控制性能，能够保证作业任务能够顺利完成。
基本信息
专利标题 ：
一种水下机器人的推力分配器及推力分配方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114620207A
申请号 ：
CN202210259118.0
公开（公告）日 ：
2022-06-14
申请日 ：
2022-03-16
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
孙功武屈俊琪王俊轩李新光毛英
申请人 ：
中船重工海洋装备（海南）有限公司
申请人地址 ：
海南省三亚市崖州区三亚市创意产业园标准厂房二期三楼B6区
代理机构 ：
无锡华源专利商标事务所(普通合伙)
代理人 ：
过顾佳
优先权 ：
CN202210259118.0
主分类号 ：
B63C11/52
IPC分类号 ：
B63C11/52 B63G8/08 G06F17/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B63
船舶或其他水上船只；与船有关的设备
B63C
船只下水，拖出或进干船坞；水中救生；用于水下居住或作业的设备；用于打捞或搜索水下目标的装置
B63C11/00
水下居住或作业设备；搜索水下物体的装置
B63C11/52
其他类目不包含的专门适用于水下作业的工具
法律状态
2022-06-14 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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