本发明提出了一种基于协同分布式优化的集成式车辆防侧翻主动控制系统，该方法通过对车辆信息进行采集，经过状态观测器对侧翻指标进行在线估计和预测，然后以此侧翻指标来调节主动制动控制器、主动转向控制器、和主动悬架控制器在协同式分布优化问题中的权重，最后通过求解优化问题的方法，得到最终的控制信号，以提高车辆的侧向运动稳定性，保证车辆防侧翻性能。本发明在车辆防侧翻控制中引入了协同分布式优化的设计方法，智能应对不同驾驶场景的侧向控制需求，协同不同侧向控制器，提高车辆的驾驶安全性。本发明能够有效的提高车辆在应对不同工况下的协同控制问题，提高防侧翻性能的控制效果。