一种输入限幅事件触发的无人机有限时间编队控制方法
公开
摘要
本发明公开了一种输入限幅事件触发的无人机有限时间编队控制方法，该方法首先采用反馈线性化方法将固定翼无人机的运动学和动力学模型转化为二阶积分器模型，然后基于无向图论描述无人机集群之间的通信关系，并设计期望编队构型；针对系统拓扑中无法直接与领航无人机通信的跟随无人机，设计固定时间状态观测器，估计领航者的状态值；基于状态观测值，设计基于输入限幅事件触发的有限时间编队控制器，同时定义事件触发条件，决定控制器的更新时间。本发明提高了编队收敛速度及控制系统的鲁棒性，能更好地适用于任务时效性要求高的应用场景。
基本信息
专利标题 ：
一种输入限幅事件触发的无人机有限时间编队控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114564044A
申请号 ：
CN202210280962.1
公开（公告）日 ：
2022-05-31
申请日 ：
2022-03-21
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
张安杨盼毕文豪
申请人 ：
西北工业大学
申请人地址 ：
陕西省西安市友谊西路127号
代理机构 ：
西北工业大学专利中心
代理人 ：
金凤
优先权 ：
CN202210280962.1
主分类号 ：
G05D1/10
IPC分类号 ：
G05D1/10
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/10
三维的位置或航道的同时控制
法律状态
2022-05-31 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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