本发明公开了一种氢能汽车加氢充装用机械手臂，涉及机械夹持领域，包括机架、挡板，在机架上水平设置有初级气缸，初级气缸的输出端上设有次级气缸，次级气缸的输出端活动贯穿随动杆端面中部后向空腔内延伸，在初级气缸输出端的延伸段外壁上设有卡环，顶杆背对卡环的一端外壁上设有多个L型的连杆，加氢管与加气腔连通，顶杆、弹簧以及多个通孔位于隔板的同一侧，连杆的竖直段贯穿通孔，且在连杆的水平段设有用于夹持进气管的接头的紧固组件。本发明通过紧固头对氢能交通设备的加氢管定位、夹持，替换人工进行自动对接、检测以及加氢工序，进而减少前端工作人员的工作量。