本发明提供一种适用于受限空间的多功能救援装置，涉及遥控机器人技术领域，包括主体、延伸杆、活动杆以及功能盘，主体上设置有控制器，活动杆与延伸杆垂直设置，且活动杆侧面设置有卡齿，延伸杆上设置有用于与卡齿啮合用以驱动活动杆移动的转动齿轮，功能盘远离活动杆的一侧设置有第一伸出柱和第二伸出柱，第一伸出柱的长度大于第二伸出柱，第一伸出柱端部设置有压力感应器，第二伸出柱为金属件且第二伸出柱电连接有电容感应芯片。本发明结构简单，使用方便，既可以进行夹取还能撑开，可以对环状物体进行内侧抓取，还能有效分辨夹取物是人体还是物体，便于在狭小空间对被困人员进行救援，不会误伤被困人员，安全性能好。