本发明公开了一种具有压缩传感性能的聚氨酯聚吡咯复合凝胶及其制备方法。该方法包括以下步骤：1)将水性聚氨酯、表面活性剂助剂和吡咯单体在室温下搅拌，混合均匀，得到混合液；2)将氧化剂加入步骤1)得到的混合液中，搅拌均匀后，静置反应，得到具有压缩传感性能的聚氨酯聚吡咯复合凝胶。该方法中吡咯的氧化聚合在水性聚氨酯溶液中一锅法进行，不需要预先制备高分子凝胶，制备过程简单，反应条件温和，无需额外添加溶剂，绿色环保，成本低，易于工业化生产；所得复合凝胶具有可压缩性与导电性，而且复合凝胶的导电能力随着复合凝胶受力不同而发生改变，在柔性传感领域有广阔的应用前景。