本发明公开了五轴机床刀库自动换刀防撞预警方法及装置：当需要换刀时，当刀盘与主轴之间的距离达到预设范围内时，刀盘自转装置、水平移动装置及竖向固定装置均处于弹性活动状态，待主轴将刀具卡入至刀盘后，刀盘自转装置、水平移动装置及竖向固定装置恢复至弹性活动状态；待新的刀具插入至主轴之后，刀盘自转装置、水平移动装置及竖向固定装置再次锁定；在主轴完成刀具拉刀后，刀盘自转装置、水平移动装置及竖向固定装置再次恢复至弹性活动状态，在移动至待机位置后重新锁定。本发明可通过各个传感器对主轴相对于刀盘的位置及角度进行检测，避免换刀时发生碰撞。在换刀过程中，当刀盘到达预设位置时，各个缓冲装置可对刀盘的旋转、横移进行缓冲。