本申请实施例提供一种空间分配方法、货物存放方法、装置、机器人和仓储系统，该空间分配方法包括：根据货物存放空间的未被占用空间的空间性质以及待存放货物的需求空间，从所述未被占用空间中确定一个与所述需求空间适配的第一存储空间；将所述第一存储空间分配给所述待存放货物；发送第一存放指令至第一机器人，其中，所述第一存放指令包括所述第一存储空间的信息，实现了根据需求以及空间性质为货物动态分配合适的空间，提高了仓储系统的空间利用率，降低了仓储成本。