本申请提出一种机器人螺旋轨迹控制方法、装置、存储介质及电子设备，基于螺旋线参数获取螺旋线位置规划集合和螺旋线姿态规划集合，其中，螺旋线位置规划集合包括在机器人末端旋转至目标角度时在目标坐标系下的坐标信息，螺旋线姿态规划集合包括在机器人末端旋转至目标角度时在目标坐标系下的姿态信息，每圈螺旋线包含至少3个目标角度，任意相邻的两个目标角度之间的间隔弧度为机器人末端在一个控制周期内的旋转幅度；基于螺旋线位置规划集合和螺旋线姿态规划集合，进行逆运动学解算，以获得每一个控制周期对应的插补指令，其中，插补指令包括机器人各个关节在控制周期内的位置变化。