本发明提供了一种非永久性煤矿井下巷道自行走支撑装置，属于煤矿井下支撑设备的技术领域，包括单跨支撑组件和行走组件；单跨支撑组件包括撑顶梁、多级伸缩套筒、支撑底座和立式伸缩机构；撑顶梁为方形梁；多级伸缩套筒由多个依次滑动套接的筒体构成，位于最上方的筒体的顶端与撑顶梁的底面相接，位于最下方的筒体的底端与支撑底座相接；四个多级伸缩套筒分别位于撑顶梁的四个角上；立式伸缩机构安装在多级伸缩套筒中，用于驱动多级伸缩套筒伸缩；行走组件包括车身、连接车身和撑顶梁的固定支撑杆以及设置在车身两侧的行走部。本装置解决了目前井下支架存在的架设效率低、架设及搬运速度慢、施工人员劳动强度大、支撑稳定性及安全性欠缺的问题。