本发明提供一种能量消融针夹持装置及手术机器人，通过驱动机构控制夹紧机构的第一夹紧部和第二夹紧部发生相对打开，此时将消融针定位套筒放入到夹紧机构的套筒安装部，然后控制第一夹紧部和第二夹紧部发生相对靠近，从而完成对消融针定位套筒的夹紧操作，此时，将需要进行穿刺等操作的能量消融针放入消融针定位套筒中。同时，通过夹紧机构与消融针定位套筒的配合，使得能量消融针在进入到患处的过程中能够稳定平顺的进行滑动，不会发生晃动等情况，进而确保了后续治疗的效果。当第一夹紧部和所述第二夹紧部在远离时两个所述相对面之间形成用于能量消融针退针的退针槽，此时可以在完成布针操作后，实现能量消融针相对夹紧机构的退针操作。