本发明公开了一种自适应壁面曲率的真空吸盘装置，包括分形体构件、吸盘组件；分形体构件采用三层树状结构，作为树状结构叶子节点的三级分形体构件上安装吸盘组件。本发明通过分形体构件间的滑动，让吸盘组件适应贴合曲形壁面；同时吸盘组件上的弹性阻尼装置，在刚性吸盘接触壁面时和脱离壁面吸附的情况下，有良好消除震动效果；既保证了攀爬机器人吸附时的稳定性，又可以适应复杂曲面；相比较于通过设计复杂移动结构去适应壁面曲率的攀爬机器人，本发明作为模块化装置可直接应用于攀爬机器人，结构简单可靠。