本公开提供了一种轨迹修正方法、设备、云控平台和自动驾驶车辆，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶和智能交通技术领域。具体实现方案包括：响应于基于M个历史时刻的障碍物状态数据，确定针对目标时间段的预测障碍物状态，M为大于0的整数；根据预测障碍物状态和针对目标时间段的预测障碍物轨迹，确定轨迹修正参数；以及基于轨迹修正参数，对预测障碍物轨迹进行修正，得到修正后的目标障碍物轨迹，预测障碍物轨迹为基于N个历史时刻的障碍物状态数据得到，N为大于M的整数，M个历史时刻包括N个历史时刻中与目标时间段相邻的至少一个历史时刻。