本发明公开室内机器人的局部路径规划和跟踪控制方法、装置及介质，该方法包括如下步骤：截取全局平滑路径作为局部参考路径，在局部参考路径上建立Frenet坐标系并在该坐标系下采用五次多项式拟合优化，获取最优局部路径并变换到笛卡尔坐标系下，得到期望轨迹；从期望轨迹中找到机器人当前时刻对应的期望位姿和期望速度，确定机器人的误差状态，根据线性化后的误差运动学方程，建立离散的线性二次型最优控制系统，求解最优的误差速度；将误差速度作为反馈控制量，期望速度作为前馈控制量，得到机器人速度控制指令并下发至执行机构。本发明合理地规划出安全的期望轨迹，并提供精确的控制指令提高基于期望轨迹的跟踪精度。