本申请提供一种内窥镜胶囊轨迹引导方法、装置及系统，涉及医疗技术设备领域，该方法包括：获取记录仪采集的第一信息以及内窥镜胶囊采集的第二信息；根据所述第一信息和所述第二信息，确定所述内窥镜胶囊的位姿信息；根据所述位姿信息，引导受检者调整身体姿态，以采集胃腔内其他区域的医学图像；其中，所述第一信息用于确定所述受检者的身体姿态；所述第二信息包括：所述内窥镜胶囊的陀螺仪信息，胃腔内的医学图像；所述内窥镜胶囊的位姿信息包括：所述内窥镜胶囊姿态信息，所述内窥镜胶囊位于胃腔内的位置信息。本申请提供的内窥镜胶囊轨迹引导方法、装置及系统，用于以较低的成本实现内窥镜胶囊的轨迹引导。