本发明公开了一种基于多传感器的灾害预警方法、系统、设备及存储介质，首先将各个传感器采集的时序数据进行消噪处理，一方面降低传感器测量噪声的干扰，另一方面计算噪声标准差，提高后续偏移判断精度和有效性；将粗差、慢变速度和偏移一同作为待估参数构建估算模型，避免因粗差、慢变速度对偏移判断的影响，能够极大的提高时序数据偏移判断的准确性；估算模型按照阶段迭代估计的方式有效估算偏移参数、慢变速度参数和粗差参数，并对估计的参数进行有效性检验，提高参数估计的可靠性；利用检验合格的参数得到估算的时序数据；最后根据消噪的时序数据与估算的时序数据之间残差和噪声标准差判断是否存在显著偏移，本发明可提高灾变预警的准确率。