本发明公开了一种燃烧物识别方法、机器人灭火方法、及灭火机器人，属于机器人灭火领域，燃烧物识别方法步骤包括，获取在火场中同角度拍摄的录像；截取录像中的帧作为第二图像；对比相邻的两帧第二图像，将第二图像中火焰外轮廓变化小于预设阈值的部分识别为燃烧物，该通过比较连续两帧图像中火焰外轮廓变化的大小来识别燃烧物，能高效且较准确地识别出火焰中的燃烧物，有助于灭火机器人直接对准燃烧物灭火，有利于节约灭火物料，有利于提高机器人灭火效率。