本发明涉及高级辅助驾驶技术领域，尤其为一种多传感器融合的空闲车位检测方法，其方法包括如下步骤：A、首先利用超声波雷达探测距离信息，提取空闲车位的初始位置；B、然后获取鱼眼相机图像，完成slam建图和车位线识别功能；C、经过多传感器融合算法提取最终的空闲车位位置。D、将识别的空闲车位显示到中控屏幕上。本发明通过多传感器的融合方法，提高了车位线末尾两个点的坐标估计的准确性和鲁棒性，能同时适应室内车库、室外停车场、无车位线或车位线不清晰车位等多种场景，从而提升用户的体验感和满意度，具有更广阔的商业价值，可广泛应用于半自动泊车和自主泊车系统中。