本发明提供的一种图像处理方法、装置、设备及系统，该方法包括：当检测到目标后，获取TOF镜头采集的包含目标的当前帧深度图像；根据所述当前帧深度图像与前一帧深度图像确定拍摄两帧深度图像的时间间隔内所述目标的移动距离，根据所述移动距离从对应的可见光图像中切割可见光画面，将每相邻两帧深度图像对应的可见光画面依次进行拼接以得到与所述目标对应的图像，可以实现根据目标的移动距离切割可见光画面，当目标移动较快时，移动距离较长，切割较多的可见光画面；当目标移动较慢时，移动距离较短，切割较少的可见光画面，使得拼接后图像的效果不受目标移动速度的影响，同时具有效率较高的优点。