本发明公开了一种越障能力强的农用灌溉运输车及其使用方法，包括悬臂式自适应触发型导轮上翘装置、自翘起式实时预紧型履带轮架、组合式履带轮和运输车行进驱动装置。本发明属于喷灌运输车辆技术领域，具体是指一种越障能力强的农用灌溉运输车及其使用方法；本发明通过悬臂式自适应触发型导轮上翘装置和自翘起式实时预紧型履带轮架，克服了需要使用传感器检测才能进行预先变形的技术偏见，有效地解决了普通的小型履带式农用喷灌运输车的履带既要和地面接触（增大与地面的接触面积、提高抓地力、防止打滑），又要和地面不接触（越障时履带代步需翘起进行导向，防止卡死在田埂处）的技术矛盾。