本申请涉及运动学标定技术领域，特别涉及一种四足机器人的腿足运动学标定方法、系统、设备及介质，方法包括：采集固定于四足机器人腿足上的标志物的标定图像；计算标定图像中标志物中心在像素坐标系下的像素坐标；根据像素坐标、预先标定的双目相机的内参矩阵和双目相机坐标系下标志物中心的z坐标和标定图像在x轴方向的视差之间的关系计算标志物中心在双目相机坐标系下的相机坐标；基于预设的坐标转换矩阵，对相机坐标进行转换，得到标志物中心在世界坐标系下的世界坐标；将世界坐标输入至预先训练的逆运动学神经网络模型，求解四足机器人腿足的各个关节角度，利用关节角度对四足机器人腿足进行标定。由此，减少了标定时间，提高了标定效率。