本发明涉及吊装码垛技术领域，具体提出了一种混凝土预制构件自动码放装置，包括顶架装置和两个装配在所述顶架装置上的卡位托料装置，两个所述卡位托料装置位于同一水平高度且镜像对称设置；本发明装置能够与现有的吊运设备配合使用，并代替现有的码垛吊具进行预制楼梯吊运码垛，无需人工在起吊前进行吊具安装，以及无需人工在吊运码垛后进行吊具的拆卸，能够自动吊起以及自动脱离预制楼梯，操作方便，并且能够在吊运过程中实现下端承托以及抱夹卡位，大大提高了吊运转移作业时的稳定性、可靠性和安全性，可通过远程操控规避操作风险，另外，在无需人工参与下可实现垫块的自动输送和自动摆放，解放了人力，同样规避了潜在危险。