本实用新型公开了一种桁架式垛料机的自动上料装置，包括桁架主体和两个拾取臂总成，桁架主体的底端设置有驱动其在底梁上滑动的驱动机构一，拾取臂总成包括与桁架主体顶端滑动连接的横梁和与横梁滑动连接的拾取爪总成，桁架主体上设置有驱动两个横梁相向或相背运动的驱动机构二，拾取爪总成包括竖梁和拾取爪，横梁上设置有驱动竖梁升降的驱动机构三；拾取爪包括旋转电机、轴套和定爪，旋转电机和轴套分别通过机座和套体与竖梁的底端相连接，轴套的一侧与旋转电机的输出轴相连接，定爪与轴套的另一侧相连接，定爪上设置有夹取组件。本实用新型采用上述结构的一种桁架式垛料机的自动上料装置，便于对不同长度及幅宽的成型板进行上料，适应范围更广。