本实用新型公开了基于视觉的静态水域智能垃圾清理机器人，包括底座，所述底座左右两侧安装有侧边连接框，所述侧边连接框外壁一侧安装有浮力气囊，所述底座底部分别设置有第一容纳舱和第二容纳舱，所述侧边连接框内部安装有辅助入料机构。本装置通过设置辅助入料机构能够驱动毛刷进行上下往复运动，以及旋转运动，既可以将垃圾扫入到第一容纳舱和第二容纳舱的内部，又可以通过上下往复运动，对海藻起到去除的效果，避免大量物品缠绕在毛刷上，第一容纳舱能够对漂浮垃圾进行收集，而第二容纳舱则可以对一般的碎屑进出收集，封闭机构则能够在打捞本装置时，自动将第一容纳舱和第二容纳舱的底部进行封堵，从而避免垃圾掉落的问题。