本实用新型公开了搭载声呐设备的海空一体无人机，涉及无人机技术领域，包括机架，所述机架的底部中心位置处固定安装有安装壳体，所述机架的顶部四角位置处均固定安装有转动电机，所述转动电机的输出轴圆周上固定安装有两个对称设置的机桨，所述机架的底部两侧固定安装有向外倾斜设置的停放支架，所述安装壳体内固定安装有集成辅助机构。本实用新型可通过声呐设备控制无人机在海面上对此处海面的深度进行声波测距，使得装置具有海图测绘功能，进而还可通过声呐设备对无人机周围发生声波，并根据回音来判断前方是否有障碍物存在，使得无人机具有自主避让的功能，提高装置在飞行时的稳定性能。