本发明涉及机器人机构，具体地说是一种两自由度岩石研磨机构，包括外壳及顶座，顶座可拆卸地安装在外壳上，在顶座的圆周上对称设有两个乙形架，固定架可转动地连接在乙形架上，顶座的一面固定有研磨头，其上设有研磨牙；在外壳内分别安装有伸缩电机及旋转电机，伸缩电机的一端固接在顶座上，另一端设有第一齿轮，与安装在螺纹拉杆一端的第二齿轮啮合，螺纹拉杆的另一端与研磨头相连，旋转电机的一端固接在外壳的底座上，另一端设有第三齿轮，与安装在螺纹拉杆另一端的第四齿轮啮合。本发明采用微型电机带动多组齿轮传动，结构简单实用，不占用更多空间；固定架在保护研磨头的同时，还起到了防止振动的作用，提高了研磨效率。