本发明提供一种石油管道超声波检测方法及检测用的机器人，石油管道检测机器人采用轮式载体，由机身、行驶机构和检测装置组成，检测装置是超声波探头，安装在机器人的机身前端，机器人尾部有一橡胶圆盘1，机身由两个圆柱体构成，分成前部2和后部3两部分，机身前部2和后部3通过万向节4连接；行驶机构是从动轮，分别安装在机身前部2和后部3；检测方法采用动态超声波检测法。结构简单，能耗低，工作距离很长，通过4个超声波探头随着机器人的运动而转动，从而实现了管道内动态超声波检测，提高了检测的效率，能够满足管道检测的要求。