本发明提供一种由多异氰酸酯化合物、多元醇混合物和发泡剂生产聚氨酯泡沫模塑制品的方法，该多元醇混合物包含多元醇、催化剂和交联剂，所述方法包括使用能够分别供给多异氰酸酯化合物、多元醇混合物和发泡剂的成型机，连续将多异氰酸酯化合物、多元醇混合物和发泡剂注入模具中，同时将发泡剂的开始注入时间推迟至多异氰酸酯化合物和多元醇混合物注入开始后。本发明方法在一步中生产了一种聚氨酯泡沫模塑制品，该模塑制品具有在模塑制品实际需要它们的部分选择性形成的表皮或高密度部分，其中表皮和高密度部分与发泡核心的比例可自由变化。