本发明提供了一种制备聚氨酯模塑制品的方法，其中使用可以独特方式加入一种或多种多异氰酸酯组分和两种多元醇组分的模塑机，向模具中加入不含发泡剂的包含多异氰酸酯和多元醇组分的第一聚氨酯混合物液体，完成之后，向模具中加入含有发泡剂的包含多异氰酸酯组分和第二多元醇组分的第二聚氨酯混合物液体。所述方法采用单步骤制备具有在模塑制品实际需要的部分上选择性地形成的表层或高密度部分的聚氨酯泡沫模塑制品，其中表层和高密度部分与发泡中心的比例可自由变化。