动作辅助装置具备：生物体信号检测单元，其检测来自穿戴者的生物体信号；动作辅助穿戴工具，其具有向穿戴者赋予使该穿戴者的各关节作为旋转轴而起作用的转矩的驱动源；控制单元，其控制驱动源使其产生与由生物体信号检测单元检测的生物体信号相应的转矩；驱动转矩估计单元，其估计驱动源产生的驱动转矩；关节角度检测单元，其检测关节的角位移；参数同定单元，其通过将由驱动转矩估计单元估计的驱动转矩以及由关节角度检测单元检测出的角位移代入包括穿戴者固有的动力学参数而构成的系统整体的运动方程式来同定该动力学参数，其中控制单元根据代入了由参数同定单元同定的动力学参数的运动方程式，按照规定的控制方法控制驱动源。