在用于检测位于铁路车辆的集电弓周围的障碍的装置和方法中，图像处理单元被配置用于从左和右经屏蔽处理的图像的至少一个中提取白色部分斑点特征；得出所提取斑点特征中的每一个的三维位置；比较所得出的所提取斑点特征中的每一个的三维位置与之前得出的集电弓特征三维位置，以选择最接近的斑点特征，所述斑点特征到集电弓的接近程度比所述障碍形式中的预定值更近；以及设定所选障碍的三维数据。