本发明公开了一种车辆侧后视镜辅助控制方法，包括以下步骤：首先，感测车辆的侧后视镜的位置，得到一位置偏移参数。然后，根据该位置偏移参数形成第一感测信号。接着，以一控制器处理该第一感测信号，进而产生一控制信号。随后，以该控制信号控制至少一障碍物感测单元调整检测角度来进行障碍物检测，进而产生一障碍物感测信号。最后，该控制器接收该障碍物感测信号，以产生一障碍物信息信号。本发明还提供了一车辆侧后视镜辅助控制装置，根据侧后视镜的角度来改变撷取障碍物信息的角度，并辅以车速与转向信号以列入检测障碍物角度的参考依据，达到降低死角检测，并将所检测的信息显示给驾驶者。