一种控制器，可用于自动控制设备和运动控制设备，包括第一处理单元和第二处理单元。第一处理单元具有一个主控制器，用于完成控制器的主要的控制和通信过程；第二处理单元可具有多种类型的多个I/O端口及处理这些端口信号的电路部分，主要用于与受控设备的通信。还可以在第二处理单元上连接至少一个扩展模块电路板，通过其与其它类型的和/或更多的受控设备进行通信。