本实用新型公开了一种用于在对接装配过程中调整体积或质量较大的物体的位置姿态、实现柔顺对接装配的六自由度微调装置。本实用新型的装置包括夹紧机构、浮动机构和滑动平台机构。浮动机构中的主弹簧处于支架中心，辅助弹簧设置在支架周围，工件设置在支架上，通过夹紧机构中的传动杆上下移动和滑动平台机构的平面移动，实现本实用新型的装置的滑动与非滑动状态，从而实现六自由度的微调滑动。本实用新型的六自由度微调装置集支撑、夹持与柔顺调姿功能为一体，提高了微幅调姿的灵活性，操作简单、调姿效果好。