本实用新型涉及冶金喷印技术，尤其涉及一种管体内表面轴向或圆周方向喷印装置。一种管体内表面喷印装置，包括喷印头、支架、传感器、摄像头，喷印头和摄像头装在支架上，在支架前端部装有防撞传感器和圆盘挡板，其特征是：在支架上沿周向布置有数个传感器，在管体内壁压靠其中任意二个传感器时，喷印装置端面轮廓与管体内壁不干涉。本实用新型通过在喷印装置圆周方向设置传感器，可确保在作业过程中防止喷印装置碰撞管体内壁，提高设备安全性。